Продажи второго поколения Subaru Legacy (BD, BG) в Японии начались в 1993 году. В Северной Америке Legacy второго поколения поступила в продажу в 1995 году, претерпев значительные изменения кузова и шасси. Экстерьер был разработан дизайнером Olivier Boulay, нанятым компанией на кратковременной основе. Дизайн задних осветительных приборов был во многом заимствован у Subaru Alcyone SVX. В 1996, Subaru приняла решение сделать полный привод стандартным оснащением для всех своих продуктов, продаваемых в США по сегодняшний день. В Японии продажи переднеприводных Legacy того поколения были продолжены.
Модели GT впервые были представлены в Японии в 1990 году как турбированные версии седана и универсала. В 1994 году была представлена урезанная версия для рынка США. И только в 1996 была представлена топовая версия, оснащавшаяся новым атмосферным двигателем DOHC 2.5 L. Также была представлена версия отделки Limited, включающая подогреваемые сиденья с отделкой из кожи или ткани и тонированный люк. Комплектация, известная как «GT Limited», появилась в 1998 году. Машины начали оснащаться фронтальными подушками безопасности для водителя и переднего пассажира, в соответствии с федеральными законами США. Также был изменён дизайн интерьера. Были добавлены новые опции, такие как радиодиапазонное дистанционное открывание дверей, противотуманные фары, задний спойлер на седанах, доработанная стерео-система и усилитель рулевого управления с функцией контроля скорости (круиз-контроль). В 1998 Subaru отпраздновала 30-летнюю годовщину своего американского представительства. Также, 1998 год стал последним годом продаж второго поколения в Америке.
В 1996 году в Японии была представлена комплектация GT-B, оснащенная стойками фирмы Bilstein. GT-B также отличалась доработанными фарами.
Австралия увидела последние машины второго поколения в 1998 году, со специальной серией «Bilstein Edition RX», обозначенной логотипом «Bilstein» на крышке багажника, заниженной подвеской Bilstein, кожаной отделкой салона, спортивным кожаным рулем Momo и 16 дюймовыми легкосплавными дисками BBS в стандартной комплектации.